წარმოიდგინეთ, გარეთ სველი ამინდია, სტუმრები მოვიდნენ თქვენთან და დერეფანში გაჰყვნენ - ახლა მიწისა და ქვიშის ნარჩენები სწრაფად გავრცელდება მთელ სახლში, თუ არაფერი გაკეთდება. იმის ნაცვლად, რომ აივანზე წახვიდეთ ცოცხისთვის და ასუფთავოთ, ან მტვერსასრუტი გამოიღოთ კარადიდან, ჩართოთ ის განყოფილებაში და ხელით მოიცილოთ შედეგები, შეგიძლიათ დაისვენოთ ფინჯანი ყავით, დააჭიროთ სმარტფონზე რამდენიმე ღილაკს. და რობოტი მტვერსასრუტი ადგილობრივ რეჟიმში რამდენიმე წუთში ამოიღებს ყველა დაბინძურებას. თქვენ არც კი მოგიწევთ მარცხი! Მარტივი.
"ჭკვიანი" მტვერსასრუტის ფუნქციონირებას უზრუნველყოფს შემდეგი ძირითადი სისტემები: ნავიგაციის მოდული, დასუფთავების მექანიზმი, ბაზის ძებნა და დატენვა. ნავიგაციის სისტემა თქვენს ჭკვიან ასისტენტს სახლის გარშემო ნავიგაციის საშუალებას აძლევს. ამ სისტემის სწორი ფუნქციონირება არ იძლევა საშუალებას ნამუშევარი დაიკარგოს ან სადმე არ მოიხსნას. დღესდღეობით არსებობს ოთახის რუქის აგების ორი მეთოდი: კამერის გამოყენებით და ლაზერული დიაპაზონის გამოყენებით. მოგეხსენებათ, თითოეული რობოტის მტვერსასრუტის ეფექტურობა პირდაპირ დამოკიდებულია იმაზე, თუ რამდენად კარგად „ხედავს“ ის გარემოცვას და, შესაბამისად, შეძლებს ამ გარემოში თავისი მოქმედებების დაგეგმვას. დღეს ჩვენ ვსაუბრობთ რობოტის მტვერსასრუტების რუკებზე.
პიონერები პირველ მეთოდში მუშაობენ SLAM პრინციპით. რობოტი იღებს ჭერის ზედაპირს, კედლებსა და კარებს და ამით ახსოვს დასუფთავების გზა. ტექნოლოგია საშუალებას გაძლევთ შეადაროთ ფოტოები და დაარეგულიროთ მარშრუტი ამ მონაცემების საფუძველზე. რაც შეეხება მეორე მეთოდს, მოდელები აღჭურვილია ლაზერული მანძილით, რომელიც ჩაშენებულია კორპუსის ზედა ნაწილში სპეციალურ კოშკში. ლაზერული დიაპაზონის მაძიებელი ზომავს მანძილს ობიექტებამდე მტვერსასრუტის გზაზე. ასე რომ, რობოტი მტვერსასრუტი, ვთქვათ, ლაზერული ხელმძღვანელობით სივრცეში ორიენტირებულია იმპულსური ლაზერული სკანირების მოდულის, ე.წ. LIDAR-ის (ან LDS სენსორის) მონაცემების მიხედვით.
ეს რეალურად მინიატურული ლაზერული დიაპაზონი, რომელიც ბრუნავს 360°-ით მაღალი სიჩქარით (ძალიან მაღალი), განუწყვეტლივ „სკანირებს“ მიმდებარე სივრცეს მოცემულ სიბრტყეში და ითვლის მანძილს დაბრკოლებამდე სხივების ასახვის დროზე და ჩაშენებულ კომპიუტერში ამ ინფორმაციის საფუძველზე აფასებს მოწყობილობის ფარდობით პოზიციას და ადგენს მისი მოძრაობის მარშრუტს. და თუ გავითვალისწინებთ იმ ფაქტს, რომ LIDAR-ის ერთ-ერთი მთავარი უპირატესობა სიზუსტეა, ითვლება, რომ რობოტის მტვერსასრუტები უკეთესად ახერხებენ ნავიგაციას შენობაში, მათ შორის სრულ სიბნელეში. რობოტულ მტვერსასრუტებში ლიდარი დამონტაჟებულია კორპუსის თავზე. ეს არის ეგრეთ წოდებული "ტურეტი", რომლის შიგნით ბრუნავს ლაზერული დიაპაზონი.
ლიდარის მახასიათებლებია ნავიგაციის იგივე სიზუსტე განათების ნებისმიერ დონეზე, ანუ როგორც დღისით, ასევე ღამით. გარდა ამისა, ლაზერული სკანირების ტექნოლოგია უფრო ზუსტია. ნაკლოვანებები მოიცავს სარკის საფარის სკანირების პრობლემებს. ეს შეიძლება იყოს კაბინეტების სარკის კარები ოთახში ან სკამების ქრომირებული ფეხები. თუმცა, თქვენ მოგიწევთ შეეგუოთ ამ ფუნქციას.
ასევე საინტერესოა: რობოტი ნაჭრით: მტვერსასრუტის მიმოხილვა Xiaomi ვაკუუმ-მოპი პ
დღეს ცნობილი კომპანიების უმეტესობამ გამოუშვა მინიმუმ ერთი მოდელი კომპლექტში ლაზერული დიაპაზონის მაძილით. მათი ღირებულება საკმაოდ მაღალია და იწყება 6 UAH-დან (დაახლოებით 000 დოლარი), მაგრამ ეს არ აჩერებს ნამდვილი კომფორტის მოყვარულებს შეძენაში.
აქედან გამომდინარე, მიღებული მონაცემები საშუალებას გაძლევთ გააკეთოთ ოთახის დეტალური რუკა და აირჩიოთ ოპტიმალური დასუფთავების მარშრუტები. ჰიგიენური პროცედურები ხდება მკაფიო და სწრაფი, მოწყობილობის ზედმეტი მოძრაობების გარეშე. ლიდარის მქონე თანამედროვე რობოტები სივრცეშია ორიენტირებული როგორც დღისით, ასევე ღამით. ისინი კარგად დადიან ოთახში. მაღალი ხარისხის მოვლისა და სახარჯო მასალის (ფილტრების და ჯაგრისების) დროული გამოცვლის შემთხვევაში, ასეთი მოწყობილობა იმუშავებს სამი ან მეტი წლის განმავლობაში.
ფლაგმანი ასლი საწყისი Xiaomiმაგალითად, Roborock S6 MaxV, რომელიც გასულ წელს შეიჭრა საყოფაცხოვრებო ტექნიკის ბაზარზე, მიიღო ფუნქციური ტანდემი ლიდარი და სტერეოსკოპიული კამერა ერთდროულად. ეს არა მხოლოდ საშუალებას გაძლევთ ამოიცნოთ ობიექტები და დაბრკოლებები რობოტის გზაზე, არამედ აკონტროლოთ სახლი თქვენი არყოფნის შემთხვევაში, თუ მოწყობილობა სინქრონიზებულია სმარტფონთან ან პლანშეტთან. ექსპერტები აღნიშნავენ მაღალ ფუნქციონირებას, სველი და მშრალი წმენდის შესაძლებლობას, ასევე შესანიშნავ ტექნიკურ მახასიათებლებს. მაგრამ ფასი ~ 18 UAH ყველას გემოვნებაზე არ არის (დაახლოებით $000).
კიდევ ერთი ვარიანტი, რომელმაც პირადად მე სასიამოვნოდ გამაოცა, არის ეს Xiaomi Mi Robot Vacuum-Mop 2 Pro. იმდენად, რომ ის დაიბადა მიმოხილვა, და სახლში ჭკვიანი ასისტენტი მყავს. მისი ფასი უკვე გაცილებით სასიამოვნოა, უკრაინაში დაახლოებით 11 000 UAH (დაახლოებით $390) ღირს. აქ ნავიგაციაზე პასუხისმგებელია LIDAR-ი, მექანიკური ბამპერის წინა მხარეს დაბრკოლების ამომცნობი სენსორია განთავსებული და ზოგადად მას აქვს სხვადასხვა სენსორის 19 ჯგუფი. მაგრამ მთავარი არის განახლებული ლაზერული მანძილის სენსორი (LDS), რომელიც ბრუნავს 360° და, ფაქტობრივად, არის ის, რაზეც დღეს ვსაუბრობთ. Ჰო მართლა, რომან ჰარხალისმა გააკეთა ძმის ექსპერტიზა - Xiaomi ვაკუუმ-მოპი პ - მასაც აქვს ლიდარი და - სპოილერი! - ასევე ჭკვიანი.
ტექნოლოგიას რომ დავუბრუნდეთ, აღმოჩნდება, რომ რამდენიმე მონაცვლეობით, ლიდარს შეუძლია ააგოს რამდენიმე ასეული წერტილი რობოტის მტვერსასრუტიდან კედელამდე და ოთახში არსებული საგნებით. წრის გავლის შემდეგ სწრაფად ათვალიერებს ოთახს და ხაზავს რუკას. თავად ლაზერული დანადგარი პირდაპირ არ იღებს ენერგიას და არ აქვს პირდაპირი კონტაქტი დენის მისაღებად. ლაზერული სენსორის დაფა იკვებება ინდუქციით (დენი გადადის კოჭიდან კოჭზე მობილური ტელეფონის უსადენო დატენვის პრინციპით). ამ ხვეულებზე დახვეულია მავთული, დაფარული ლაქის თხელი დამცავი ფენით. ლიდარისა და ჩაშენებული რუქის წყალობით, მტვერსასრუტი არ მუშაობს შემთხვევით, როგორც სქრინსეივერი Windows-ში, აკაკუნებს კუთხეებს, მაგრამ ყურადღებით გადის მთელ ტერიტორიას (ლიდარის გარეშე მოდელები ჩვეულებრივ უცნაურად მოძრაობენ). ეს მნიშვნელოვნად აჩქარებს გაწმენდას. გარდა ამისა, მტვერსასრუტს შეუძლია ოთხამდე რუკის შენახვა და იატაკის ამოცნობა.
ასევე, 4 რუქიდან თითოეული შეიძლება დაიყოს 10 სპეციალურ ზონად, რომლისთვისაც შეგიძლიათ დაარეგულიროთ თქვენი დასუფთავების პარამეტრები: შეწოვის სიმძლავრე (3000 Pa in-მდე). Xiaomi Mi Robot Vacuum-Mop 2 Pro), პასების რაოდენობა და ა.შ. და საერთოდ შესაძლებელია სადმე მართვის აკრძალვა აპლიკაციაში ვირტუალური კედლების დაყენებით. თქვენ შეგიძლიათ აირჩიოთ მშრალი და სველი წმენდა სხვადასხვა ზონისთვის. თუმცა ამისთვის არ არის აუცილებელი ცალკე წყლის ავზის შეერთება/გამორთვა. და ეს ყველაფერი შესაძლებელი გახდა LIDAR-ის წყალობით.
სხვათა შორის, თუ თქვენი რობოტი მტვერსასრუტი ვერ ხედავს დოკ სადგურს, ტრიალებს ადგილზე, არასწორად აშენებს რუკას, შეცდომას უშვებს, იკარგება, შემდეგ შეამოწმეთ ლიდარი. შეამოწმეთ, რომ LED მუშაობს და არაფერი უშლის ხელს სენსორის ბრუნვას. არ უნდა დავივიწყოთ ყველაზე ბანალური მიზეზები, რის გამოც რობოტი მტვერსასრუტი ვერ ხედავს საფუძველს: არ არის ამოღებული სატრანსპორტო ფილმები, რომლებიც ხელს უშლის სიგნალის ხარისხს, ან შესაძლოა რობოტის ზედაპირი დაფარულია მტვრის ფენით. , მაშინ თქვენ უნდა საფუძვლიანად მოიწმინდოთ მთელი სხეული.
მაგრამ რაც არ უნდა თქვათ, რუკების ნავიგაცია ასევე არ არის ნაკლოვანებების გარეშე. ციფრულ კამერაზე დაფუძნებული რუქის მქონე მოდელებს შეუძლიათ "მოტრიალდნენ" ოთახში ან დაკარგონ გზა ცუდად განათებულ ოთახებში. შავ საფარს შეუძლია შეცვალოს ლაზერული სენსორის სიგნალი LIDAR-ის მქონე მოდელებში (მაგრამ როგორც ირკვევა, ეს არ წარმოადგენს პრობლემას Xiaomi Mi Robot Vacuum-Mop 2 Pro), და სარკეები იატაკზე მოტყუებით გაზრდის ოთახის ზომას რობოტის მტვერსასრუტის "თვალებში". მაგრამ ეს ყველაფერი უმნიშვნელო მინუსია სახლში ყოველთვის სუფთა ატმოსფეროს და სუფთა იატაკის უპირატესობებთან შედარებით.
არ არსებობს რობოტი მტვერსასრუტი, რომელიც ასუფთავებს და მოძრაობს უნაკლოდ. დავიწყოთ იმით, რომ ხანდახან რობოტი დახვეული მავთულისგან უნდა გაათავისუფლოთ ან მისგან იატაკზე დარჩენილი წინდა ამოიღოთ. ყოველივე ამის შემდეგ, არ აქვს მნიშვნელობა ნავიგაციის რომელ მეთოდს იყენებს თქვენი რობოტის მტვერსასრუტი, თუ ის თქვენს კმაყოფილებაზე წმენდს მინიმალური ძალისხმევით.
ასევე წაიკითხეთ:
ძალიან ინფორმაციული სტატია! რობოტის მფლობელობაშიც კი, ბევრი საინტერესო რამ ვისწავლე) მაგალითად, რატომ ესხმის მტვერსასრუტი კარადას იატაკიდან ჭერამდე სარკეს ასე ამაოდ))
ასეთი სტატიები უფრო საინტერესოა წასაკითხად, ვიდრე ტექნიკური უკრაინული, სივრცეში ძაფების შესახებ))