რობოტები იდეალური კანდიდატები არიან კოსმოსის შესასწავლად: მათ შეუძლიათ გაუძლონ ექსტრემალურ პირობებს, გამუდმებით იმეორებენ იგივე დავალებებს დაღლილობის გარეშე. დედამიწის რობოტების მსგავსად, მათ შეუძლიათ სახიფათო და რუტინული სამუშაოს შესრულება - კოსმოსში გასვლიდან კოსმოსური ხომალდის ზედაპირის გაპრიალებამდე. რამდენადაც კოსმოსური მისიები უფრო მასშტაბური და მეცნიერული ხდება, რაც უფრო და უფრო მეტ აღჭურვილობას მოითხოვს, საჭიროა მსუბუქი რობოტული მანიპულატორი, რომელსაც შეუძლია იმუშაოს რთულ ადამიანურ გარემოში.
თუმცა, კონტროლის სქემები, რომლებიც მათ საშუალებას აძლევს იმუშაონ დედამიწაზე, სადაც სცენა ბრტყელია, არ არის ადაპტირებული კოსმოსში მუშაობისთვის, სადაც გარემო არაპროგნოზირებადი და ცვალებადია. ამ პრობლემის გადასაჭრელად, ჰარბინის ტექნოლოგიური ინსტიტუტის მექანიკური ინჟინერიისა და ავტომატიზაციის სკოლის მკვლევარებმა შეიმუშავეს 9,23 კგ რობოტული მკლავი, რომელსაც შეუძლია ატაროს საკუთარი წონის თითქმის მეოთხედი, მისი პოზიციისა და სიჩქარის რეალურ დროში რეგულირების უნარით, დამოკიდებულია გარემო.
„სიბრტყეზე მუდმივი ძალის სამართავად, მაკონტროლებელი ძალის მიმართულება მუდმივია, მაგრამ უცნობ გარემოში მოსახვევი ზედაპირისთვის, მისი ნორმალური ვექტორი ხშირად იცვლება რეალურ დროში, ამიტომ ტრადიციული მეთოდი არ იმუშავებს“, - ამბობენ ექსპერტები. "ამ სირთულეების დასაძლევად, ჩვენ ვთავაზობთ ინტეგრალურ ადაპტირებულ დაშვების კონტროლს, რომელსაც შეუძლია განახორციელოს მანიპულატორის მკლავის სასურველი პოზიციის რეალურ დროში კორექტირება ისე, რომ იგი იყოს სრულ კონტაქტში და განახორციელოს ძალის უწყვეტი კონტროლი." მაგალითად, როდესაც ქაღალდი დევს ბრტყელ სამუშაო მაგიდაზე, გაცილებით ადვილია თანაბარი წნევის შენარჩუნება მთელ ხაზზე. ერთი და იგივე ხაზის დახატვა ფურცელზე, რომელიც შემოხვეულია მბრუნავი ბურთის ირგვლივ, გაცილებით რთულია და მოითხოვს სპეციალურ გამოთვლებს ბურთის მოძრაობის გასაგებად და კალმისა და ბურთის პოზიციიდან გამომდინარე, რამდენი ზეწოლა უნდა მოხდეს.
კოსმოსური მანიპულატორის ძალის მუდმივი კონტროლის შესანარჩუნებლად მკვლევარებმა გამოიყენეს კონტროლის მეთოდი, რომელიც გამორიცხავს მდგომარეობის კორექტირების საჭიროებას, საკონტროლო სისტემების ძირითად კომპონენტს ცნობილ გარემოში. მკვლევარებმა გამოსცადეს კონტროლის მეთოდი მსუბუქი წონის მანიპულატორზე და დაადგინეს, რომ უცნობ ზედაპირზეც კი, მექანიკურ მკლავს შეუძლია თავისი პოზიციის დარეგულირება უფრო სწრაფად, ვიდრე ტრადიციული კონტროლის მქონე მანიპულატორს, რაც იწვევს თვალთვალის ეფექტს, რომელიც საკმარისად სტაბილურია პრაქტიკული გამოყენებისთვის.
"შემოთავაზებული მსუბუქი კოსმოსური მანიპულატორის გამოყენება და გადაცემის კოეფიციენტის ინტეგრალური ადაპტური მართვის მეთოდის გამოყენება შეუძლია ორბიტაზე შენარჩუნების პრაქტიკული ამოცანების გადაჭრას", - ისინი ამბობენ მეცნიერები ეს ნამუშევარი შეიძლება იყოს სამომავლოდ მსუბუქი წონის მანიპულატორების დიზაინის მოდელი, ხოლო კონტროლის მიდგომა შეიძლება გამოყენებულ იქნას რობოტული სახეხი და გასაპრიალებელი მანქანების დამუშავების პროცესში.
ასევე წაიკითხეთ:
დატოვე პასუხი